Robótica Móvel - Curso Completo - Aula 14 - Planejamento de caminhos: PRM/RRT

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DCC042 - Robótica Móvel Nesta aula discutimos técnicas deliberativas não-determinísticas, onde os roadmaps são gerados de maneira aleatória. Primeiramente, falamos sobre a técnica Probabilistic Roadmaps (PRM), geralmente aplicada quando desejamos reutilizar o grafo múltiplas vezes. Em seguida apresentamos o método da Rapidly-exploring Random Tree (RRT), onde determinamos um único caminho. Material: https://homepages.dcc.ufmg.br/~doug/cursos/doku.php?id=cursos:roboticamovel:index 00:00 Introdução 06:59 Probabilistic Roadmap (PRM) 55:40 Rapidly-exploring Random Tree (RRT) 1:39:52 Considerações finais