Robótica Móvel - Curso Completo - Aula 13 - Planejamento de caminhos: Roadmaps

DCC042 - Robótica Móvel Nesta aula discutimos técnicas deliberativas elementares baseadas no conceito de Roadmaps. Inicialmente, são apresentadas diferentes abordagens para a interpretação e representação do ambiente, por exemplo, Grafo de Visibilidade e Decomposição em Células (Exata/Aproximada). Ao final, mencionamos brevemente sobre algoritmos de buscas que podem ser usados para se encontrar caminhos no grafo. Material: https://homepages.dcc.ufmg.br/~doug/cursos/doku.php?id=cursos:roboticamovel:index 00:00 Introdução 13:00 Grafos 21:26 Roadmaps 24:22 Grafo de Visibilidade 35:13 Decomposição em células 37:33 Decomposição Exata/Trapezoidal 50:16 Decomposição Aproximada/Grid 1:05:55 Pesquisa em grafos - BFS/DFS/Dijkstra 1:14:59 Pesquisa em grafos - A*