Robótica Móvel - Curso Completo - Aula 07 - Locomoção: Modelos cinemáticos

DCC042 - Robótica Móvel Nesta aula são introduzidos os conceitos de Cinemática, detalhando-se as diferenças entre Cinemática Direta e Cinemática Inversa. Em seguida, são deduzidos e apresentados os modelos cinemáticos de um Robô Holonômico (Robotino/Festo) e um Robô Diferencial (Pioneer 3DX). Exemplos são mostrados utilizando-se Python (Jupyter Notebook) e CoppeliaSim, disponibilizados junto com o material. Material: https://homepages.dcc.ufmg.br/~doug/cursos/doku.php?id=cursos:roboticamovel:index 00:00 Introdução 14:50 Graus de liberdade 28:15 Modelo cinemático - Introdução 31:55 Modelo cinemático - Holonômico 1:07:55 Modelo cinemático - Diferencial 1:33:28 Modelo cinemático - Ackerman 1:35:22 Modelo cinemático - Drones 1:38:08 Considerações finais